Schon immer stand die Gesellschaft vor der Frage, wie mit Menschen umzugehen sei, die nicht angepasst an die bestehenden Strukturen leben. Seit der griechischen Antike kristallisierte sich die Strafe als Reaktion auf Delinquenz und Ungehorsam. Sowohl die Art der Bestrafung und deren Durchführung, als auch der Ort der Strafe selbst haben sich dabei über die Zeit hinweg stark verändert. Die Leibesstrafe wird zu einer auf den Geist abgerichteten Bestrafung vom Staat und somit von der Gesellschaft verhängt. Eine im Vergleich recht neuartige Entwicklung seit der Nachkriegszeit des zweiten Weltkriegs ist die Resozialisierung. Aus dem Kerker wird das Zuchthaus, dann das Gefängnis und schließlich die Justizvollzugsanstalt.
Bis ins Mittelalter waren körperliche Sanktionen, also Schandstrafen wie der Pranger, strenge und brutale Körperstrafen, Verbannung aus der Stadt, oder gar die Todesstrafe für Delinquenten vorgesehen. Die Ausübung dieser Strafen waren meist zeremoniellen Charakters und wurde öffentlich vor breitem Publikum ausgeführt, zum einen um Nachahmer oder Gleichgesinnte abzuschrecken, zum anderen um die Tatsache der Strafbarkeit des Vergehens zu unterstreichen.
Räume, die zum Festhalten der zu strafenden Person gedacht waren, gab es zwar auch, dabei ging es aber meist nicht um den Entzug der Freiheit als Strafe, sondern um das Fristen bis zur Verhandlung über das Strafmaß (entsprechend der heutigen Untersuchungshaft). Eine frühe Form der Freiheitsberaubung ist die Sklaverei in der Antike, die nicht unbedingt eine Relation zur Bestrafung haben musste. Bis zum Mittelalter existierten keine eigens gebauten Gefängnisse, stattdessen dienten dafür häufig Burgverliese, Keller von Rathäusern oder Teile der Stadtmauern. Der Ort des Freiheitsentzuges war somit nicht von moralischen oder humanem Sinn, sondern rein Verwahrung bestimmt.
Die öffentliche Hinrichtung dient der Wiederherstellung der Macht des Königs.
Michel Foucault
Die Gefangenhaltung als Bestrafung in einem eigens dafür vorgesehenen Gebäude hat ihren Ursprung in klösterlichen Gemeinschaften des späten Mittelalters. Die strengen Abläufe, die Einzelunterbringung und die Räume für gemeinsame Arbeit nehmen die Struktur des Gefängnisses um einige Jahrhunderte vorweg. So ist es nicht verwunderlich, dass der Vorläufer der Justizvollzugsanstalt, die Arbeits- und Zuchthäuser, in ehemals klösterlichen Anlagen Platz fand. Dabei handelte es sich nicht um eine reine Strafanstalt, sondern um eine Verwahrungsstätte für Randgruppen, die besondere Kontrolle oder ‚Fürsorge‘ benötigten, also Landstreicher und Obdachlose.
Es begann die Wandlung vom geheimen Prozess und der öffentlich vollzogenen körperlichen Bestrafung hin zum privaten Prozess und der Haftstrafe im Verborgenen.
Eine beispielhafte Institution dieser Art mit immens hoher Reichweite innerhalb Europas bildet das Rasphuis in Amsterdam: Ein in 1596 zu einem Zuchthaus umfunktioniertes Kloster, in dem verpflichtend Rotholz geraspelt wurde. Die gemeinsamen Schlafräume dienten tagsüber zur Ausführung der Zwangsarbeit. Die Unterbringung im Arbeitshaus sollte durch streng strukturierte Abläufe, regelmäßige Arbeit und Entlohnung einen sozialen Menschen aus den dort Eingesperrten machen. Ein weiterer Zweck war die Zurschaustellung der Inhaftierten: Das Rasphuis lockte durch seinen exemplarischen Charakter Besucher an und unterstützten damit das Konzept der Betreiber der ‚Scham als erste Besserung‘.
Die Arbeitshäuser waren den europaweit zeitgleich entstehenden Zuchthäusern überlegen. Die bekannteste britische Einrichtung gleichen Konzeptes galt dabei als abschreckende Beispiel, aufgrund ihrer miserablen hygienischen, sozialen und disziplinarischen Zustände. Das Bridewell in London, 1557 von einem Schloss umgewandelt, war dabei keine typologische Besonderheit, lediglich die erste und damit wichtigste Einrichtung Englands dieser Art.
Die nach Gesichtspunkten der Arbeitsökonomie gestalteten Zuchthäuser konnten auf Dauer ihren Zweck nicht erfüllen. Wegen Überfüllung, mangelnder Hygiene und dem wahllosem Zusammensperren von Menschen unterschiedlichster Delikts- und Altersgruppe konnte weder Bridewell, noch die Zuchthäuser der Niederlanden erzieherische Erfolge aufweisen. Vielmehr unterstützen sie die Kriminalität innerhalb.